La philosophie du yoga fut exposée pour la première fois dans les Yoga Sūtra, collection d’aphorismes écrits voici plus de deux mille ans par le sage indien Patañjali. Les Sūtra furent la première enquête sur le psychisme humain et restent encore l’étude la plus profonde et éclairante à ce sujet. Patañjali y décrit l’énigme de l’existence humaine. Il indique comment, grâce à la pratique du yoga, nous pouvons nous transformer, maîtriser notre mental et nos émotions et surmonter les obstacles à notre évolution spirituelle afin d’atteindre le but du yoga : kaivalya, la libération vis-à-vis des désirs de ce monde et de nos actions, et l’union avec le Divin. Les Sūtra sont commentés par B.K.S. Iyengar à la lumière de sa propre sagesse et de son expérience sur le sujet. Il en résulte un ouvrage accessible aux étudiants de philosophie indienne et aux pratiquants de yoga.