Partie intégrante des «mauvais rêves», les cauchemars, au sens étroit du terme, surviennent durant l’état de rêve (voir l’encadré). Un état de vigilance spécifique défini par trois critères essentiels : 
• Une atonie musculaire, signe d’un sommeil très profond. 
• Des mouvements oculaires rapides et conjugués, signe d’une activité visuelle hallucinatoire. 
• Et un tracé EEG semblable à celui de l’état de veille, signe d’une intense activité mentale. 
Dénommés parfois rêves d´angoisse, à cause de la sensation de resserrement qu’ils impliquent, les véritables cauchemars traduisent toujours une situation conflictuelle en impasse, c’est-à-dire un conflit apparemment insoluble dont la seule échappatoire est alors le réveil : Ouf ! Ce n’était qu’un cauchemar...
Hallucinations vivaces, les cauchemars s’accompagnent d’intenses et pénibles sensations — angoisse, épouvante ou terreur— et d’une somatisation marquée associées à leurs contenus psychiques : tachycardie, apnée, sensation d’étouffement, gesticulation, sueurs froides, cris, etc.
Par leur issue passant par un changement d’état de vigilance — de l’état de rêve à l’état de veille — et leur somatisation manifeste, les cauchemars se distinguent des rêves cauchemardesques ou anxiogènes, comme l’indique J. A. Hadfield, dans son ouvrage Rêves et cauchemars :

Il faut faire une autre distinction entre le rêve anxieux complet et le cauchemar. Tous deux reproductifs d’un problème non résolu. Mais le rêve complet travaille en vue d’une solution qui nous permette de continuer à dormir, tandis que dans le cauchemar, le conflit est aggravé, et la terreur si grande, qu’il n’y a pas offre de solution. Comme je l’ai déjà fait remarquer, de même que nous nous endormons pour échapper à certains soucis, nous nous réveillons de nos cauchemars pour échapper aux problèmes qu’ils nous présentent. C’est en quoi les cauchemars offrent [au psychanalyste] un moyen direct de connaître le problème qui hante son malade (1).

Le souvenir vivace de leur contenu caractérise aussi les cauchemars, même si leur rejet naturel rend difficile leur transcription et leur partage. Au bénéfice de l’onirologie, les cauchemars peuvent ainsi faire changer d’avis les personnes qui prétendent encore ne pas rêver — en dépit de la mise en évidence de l’état de rêve dans les années 50 — et les amener à se pencher sur ce qu’ils avaient tendance auparavant à dénigrer ! 
Source de trouble du sommeil, le cauchemar joue, par contre, le rôle positif de sonnette d’alarme afin d’avertir le rêveur du danger conflictuel qui le menace. Un danger auquel le rêveur se doit de faire face, surtout si le cauchemar en question devient répétitif (extrait, p.9).